Компиляция CAN прошивки

Перед прошивкой

Подтвердите текущий режим и путь действий

Важное примечание: Если плата инструментов уже находится в режиме Klipper-CAN, то после компиляции прошивки вы можете прошить её напрямую с помощью команды. Команда автоматически переведёт её в режим Katapult и завершит прошивку.
Заводское состояние: Плата предварительно прошита Katapult прошивкой в CAN-режиме. Скорость передачи данных 1M.
Определение состояния (по светодиоду): Если встроенный светодиод мигает (как показано ниже), это означает, что плата находится в режиме Katapult и готова к прошивке.
Loading...
Аномалия режима: Если светодиод не мигает, значит прошивка не Katapult. Сначала необходимо перепрошить её, следуя инструкциям по ссылке ниже: Нажмите здесь, чтобы прошить Katapult прошивку

Настройка переключателей и физическое подключение

Настройка переключателей: Независимо от текущего состояния, сначала установите встроенный DIP-переключатель в режим CAN. Также включите переключатель 120Ω (как показано ниже).

Loading...
Подключение устройства: Используя CAN-кабель, подключите плату инструментов к UTOC или основной плате, на которую уже прошит мостовой код. Подключение см. на рисунке ниже:

Loading...

Ключевая проверка (терминальный резистор): При полном отключении питания измерьте сопротивление между выводами CAN_H и CAN_L с помощью мультиметра.

Устройство	Инструкция по действию
Плата инструментов	Найдите и установите перемычку с маркировкой `120Ω`.
Основная плата	Если подключена к основной плате, также установите её перемычку `120Ω`.
Модуль UTOC	Имеет встроенный резистор.

Как проверить:

Убедитесь, что питание полностью отключено.
Измерьте сопротивление между CAN-H и CAN-L на CAN-порте платы инструментов с помощью мультиметра.
Интерпретация результата:
- Около 60 Ом: Нормально. Терминальные резисторы на обоих концах правильно подключены.
- Около 140 Ом: Возможно, CAN-H и CAN-L перепутаны местами.
- Около 120 Ом: Не установлен 120Ω резистор или обрыв линии.
- Около 40 Ом: Возможно, присутствуют лишние резисторы. Проверьте промежуточные узлы.

Начало компиляции

Краткое руководство по компиляции прошивки

Важные моменты

Сеть: Убедитесь, что хост-машина (Raspberry Pi и т.д.) подключена к сети.
Способ входа: Обязательно используйте SSH для входа через сеть, отключите последовательный порт.
Раскладка клавиатуры: Держите клавиатуру в английской полуширинной раскладке.

Вход по SSH и смена пользователя

Используйте такие инструменты, как MobaXterm, PuTTY, для входа на хост-машину по SSH.

Смена пользователя:

Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.д.)
Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя:
```
su <имя_пользователя>
```
Хост-машина FLY (система FlyOS-FAST)
Поддерживается только вход под пользователем root (пароль: mellow)

Руководство по операциям компиляции прошивки

В интерфейсе настройки прошивки Klipper поддерживаются только операции с клавиатуры, использование мыши невозможно.

Клавиша	Функция
↑ / ↓	Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пунктов меню
Enter / Пробел	Подтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESC	Возврат на предыдущий уровень меню
Q	Выход из интерфейса настройки
Y	При выходе, если есть запрос, нажмите Y для сохранения настроек

Начало компиляции прошивки

Ниже описано, как скомпилировать прошивку:

После подключения по SSH введите следующую команду и нажмите Enter:
```
cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig
```
Здесь rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out удаляет предыдущие данные компиляции и прошивку
make menuconfig запускает компиляцию прошивки. После выполнения должно появиться следующее окно:

Loading...
Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter

Loading...
Перейдите в меню Micro-controller Architecture и выберите Raspberry Pi RP2040/RP235x, затем нажмите Enter

Loading...
Выберите Bootloader offset, затем выберите: 16KiB bootloader

Loading...
Выберите Communication interface, затем выберите: CAN bus

Loading...
Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1
Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0

Loading...

Выберите GPIO pins to set at micro-controller startup, введите:
```
!gpio5
```
Внимание
Пожалуйста, вводите в режиме английской раскладки
!gpio5
Loading...
- Пожалуйста, сверьтесь с изображением выше, убедитесь, что всё совпадает, прежде чем переходить к следующему шагу

Нажмите клавишу Q, появится окно Save configuration. Затем нажмите клавишу Y

Теперь конфигурация должна быть сохранена, и вы вернетесь в интерфейс командной строки
Введите следующую команду для начала компиляции. Это займет некоторое время:

make -j4

Если в конце выводится следующее, компиляция прошла успешно:
В зависимости от версии Klipper, достаточно появления out/klipper.bin для подтверждения успеха:
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

Поиск ID и прошивка

Запрос UUID CANBus

Перед началом работы

Рекомендуется выполнять операции по запросу ID и прошивке в непечатающем состоянии, чтобы избежать помех в процессе печати.
Прошивки Katapult (CANBoot) и Klipper для одной и той же основной/инструментальной платы используют один и тот же CAN ID.

Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе CAN ID может не обнаружиться:

CAN-сеть хоста правильно настроена
Скорость CAN на инструментальной плате полностью совпадает со скоростью хоста (при несовпадении скоростей связь невозможна)
После выполнения команды lsusb отображается устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команды поиска (выберите в зависимости от системы)

Команда поиска для обычного хоста

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Команда поиска для хоста FLY
```
python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```

Объяснение результатов поиска

Ситуация 1: Основная/инструментальная плата с уже прошитым Klipper

Отображение: Показывает один CAN ID с подсказкой Application: Klipper
Объяснение: Устройство работает на прошивке Klipper и готово к использованию. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и инструментальной.
Как определить: Отсоедините CAN-кабель от инструментальной платы и выполните поиск снова. Если ID исчез — это ID инструментальной платы; если остался — основной платы.

Ситуация 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки

Отображение: Показывает два CAN ID
Объяснение: Основная плата работает на Klipper, инструментальная плата — на CanBoot и ожидает прошивки.

Ситуация 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки

Отображение: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID инструментальной платы
Объяснение: UTOC выступает только как мост; убедитесь, что инструментальная плата находится в режиме CanBoot.

Ситуация 4: ID не отображаются

Отображение: ID не отображаются
Возможные причины:
1. CAN-шина занята Klipper
2. Неправильно настроена скорость CAN0 на хосте
3. Проблемы с физическим подключением
4. Устройство не перешло в режим CanBoot

Важное примечание

Состояние ожидания прошивки: Когда инструментальная плата находится в режиме CanBoot, отображается Application: CanBoot, и светодиод прошивки мигает. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
Обработка занятого ID: Если устройство уже работает на прошивке Klipper и его ID внесен в конфигурационный файл, ID не будет отображаться (занят Klipper). Чтобы снова его увидеть, необходимо исключить этот ID из конфигурации и полностью отключить питание и перезагрузить.

Устранение неполадок

Если не удается запросить UUID, обратитесь к: Руководство по устранению проблем с CAN

Прошивка

Команда прошивки

Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически полученный UUID.
Внимание: После параметра -u должен быть пробел.

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Подтверждение успешной прошивки

Появление сообщения CAN Flash Success означает успешную прошивку:

Обновление прошивки

Метод обновления

При необходимости обновить прошивку достаточно:

Перекомпилировать прошивку
Убедиться, что CAN ID устройства доступен для запроса (или что Klipper подключен к устройству)
Выполнить ту же команду прошивки

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Пример успешного обновления

Подтверждение запуска прошивки

Если прошивка запустилась нормально, светодиод загорится
Loading...

Перед прошивкой​

Подтвердите текущий режим и путь действий​

Настройка переключателей и физическое подключение​

Начало компиляции​

Краткое руководство по компиляции прошивки​

Важные моменты​

Вход по SSH и смена пользователя​

Смена пользователя:​

Руководство по операциям компиляции прошивки​

Начало компиляции прошивки​

Поиск ID и прошивка​

Запрос UUID CANBus​

Команды поиска (выберите в зависимости от системы)​

Объяснение результатов поиска​

Ситуация 1: Основная/инструментальная плата с уже прошитым Klipper​

Ситуация 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

Ситуация 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

Ситуация 4: ID не отображаются​

Прошивка​

Команда прошивки​

Подтверждение успешной прошивки​

Обновление прошивки​

Метод обновления​

Пример успешного обновления​

Подтверждение запуска прошивки​