Compilation du firmware CAN

Informations avant le flashage

Vérifier le mode actuel et le chemin d'opération

Note importante : Si la carte outil est déjà en mode Klipper-CAN. Vous pouvez directement flasher via une commande après la compilation du firmware. La commande la réinitialisera automatiquement en mode Katapult et effectuera le flashage.
État d'usine : La carte est pré-flashée avec le firmware Katapult en mode CAN. Débit : 1M.
Détermination de l'état (via la LED) : Si la LED clignote (comme ci-dessous). Cela indique qu'elle est en mode Katapult. Le flashage peut être effectué.
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Mode anormal : Si la LED ne clignote pas. Cela signifie que le firmware n'est pas Katapult. Vous devez d'abord le re-flasher en suivant le guide du lien ci-dessous : Cliquez ici pour flasher le firmware Katapult

Configurer les cavaliers et les connexions physiques

Configuration des cavaliers : Quel que soit l'état actuel. Veuillez d'abord configurer le commutateur à glissière sur la carte en mode CAN. Et activer le commutateur 120Ω (comme illustré ci-dessous).

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Connexion de l'appareil : Utilisez un câble CAN. Connectez la carte outil à un UTOC ou à une carte mère déjà flashée avec le firmware de pont. Reportez-vous à l'image ci-dessous pour le câblage :

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Vérification clé (résistance de terminaison) : En alimentation complètement coupée. Utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre les broches CAN_H et CAN_L.

Appareil	Instructions
Carte outil	Trouvez et insérez le cavalier marqué `120Ω`.
Carte mère	Si connecté à une carte mère. Veuillez également y insérer son cavalier `120Ω`.
Module UTOC	Résistance intégrée.

Comment vérifier :

Maintenez l'alimentation complètement coupée.
Utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre CAN-H et CAN-L du port CAN de la carte outil.
Interprétation des résultats :
- Environ 60Ω : Normal. Les résistances des deux extrémités sont correctement connectées.
- Environ 140Ω : CAN-H et CAN-L sont peut-être inversés.
- Environ 120Ω : Le cavalier 120Ω n'est pas installé ou il y a une coupure de ligne.
- Environ 40Ω : Il y a peut-être une résistance supplémentaire. Vérifiez les nœuds intermédiaires.

Démarrer la compilation

Guide concis de compilation du firmware

Points à noter

Réseau : Assurez-vous que l'ordinateur hôte (Raspberry Pi, etc.) est connecté à Internet.
Méthode de connexion : Utilisez obligatoirement SSH pour vous connecter via le réseau, désactivez le port série.
Méthode de saisie : Gardez le clavier en mode demi-chasse anglais.

Connexion SSH et changement d'utilisateur

Utilisez des outils comme MobaXterm, PuTTY, etc., pour vous connecter en SSH à l'ordinateur hôte.

Changer d'utilisateur :

Système standard (système officiel Raspberry Pi, etc.)
L'utilisation de root est interdite, passez à un utilisateur standard :
```
su <nom d'utilisateur>
```
Ordinateur hôte FLY (système FlyOS-FAST)
Seul l'utilisateur root est autorisé à se connecter (mot de passe : mellow)

Guide opérationnel de compilation du firmware

Dans l'interface de configuration du firmware Klipper, seule l'utilisation du clavier est prise en charge, la souris ne peut pas être utilisée.

Touche	Fonction
↑ / ↓	Déplacer le curseur vers le haut/le bas, sélectionner un élément du menu
Entrée / Espace	Confirmer la sélection, cocher une option ou entrer dans un sous-menu
Échap	Retourner au menu précédent
Q	Quitter l'interface de configuration
Y	Lors de la sortie, appuyez sur Y si une confirmation est demandée pour sauvegarder la configuration

Démarrage de la compilation du firmware

Voici comment compiler le firmware :

Après la connexion SSH, saisissez la commande suivante et appuyez sur Entrée :

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

Ici, rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out supprime les données de compilation et le firmware précédents.
make menuconfig lance la compilation du firmware. Après exécution, l'interface suivante devrait apparaître :

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Sélectionnez Enable extra low-level configuration options et appuyez sur Entrée.

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Accédez au menu Micro-controller Architecture, puis sélectionnez Raspberry Pi RP2040/RP235x et appuyez sur Entrée.

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Sélectionnez Bootloader offset, puis choisissez : 16KiB bootloader.

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Sélectionnez Communication interface, puis choisissez : CAN bus.

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Sélectionnez (4) CAN RX gpio number, supprimez 4 et saisissez 1.
Sélectionnez (5) CAN TX gpio number, supprimez 5 et saisissez 0.

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Sélectionnez GPIO pins to set at micro-controller startup, entrez :
```
!gpio5
```
Note
Veuillez saisir en mode de saisie en anglais
!gpio5
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- Veuillez vérifier en vous référant à l'image ci-dessus, assurez-vous que cela correspond, puis passez à l'étape suivante

Appuyez sur la touche Q. Lorsque Save configuration apparaît, appuyez sur la touche Y.

La configuration devrait maintenant être enregistrée et vous devriez être revenu à l'interface de ligne de commande.
Saisissez la commande ci-dessous pour démarrer la compilation. Cela peut prendre un certain temps.

make -j4

Si la sortie finale correspond au contenu ci-dessous, la compilation a réussi.
En raison des différences de versions de Klipper, l'apparition de out/klipper.bin suffit à indiquer le succès.
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

Rechercher l'ID et flasher

Recherche de l'UUID du CANBus

À savoir avant l'opération

Il est recommandé d'exécuter les opérations de recherche d'ID et de flashage du firmware en dehors d'une impression, pour éviter toute interférence avec le processus d'impression.
Le firmware Katapult (CANBoot) et le firmware Klipper utilisent le même ID CAN pour la même carte mère / carte d'outil.

Prérequis

Assurez-vous que les conditions suivantes sont remplies, sinon la recherche de l'ID CAN peut échouer :

Le réseau CAN de l'hôte est correctement configuré
Le débit CAN de la carte d'outil est strictement identique à celui de l'hôte (un débit différent empêche la communication)
L'exécution de la commande lsusb affiche le périphérique 1d50:606f (adaptateur USB-CAN)

Commandes de recherche (selon le système)

Commande de recherche pour un hôte standard

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Commande de recherche pour un hôte FLY

python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Explication des résultats de recherche

Cas 1 : Carte mère / carte d'outil avec le firmware Klipper déjà flashé

Affichage : Un ID CAN est affiché, avec l'indication Application: Klipper
Explication : Le périphérique exécute le firmware Klipper et est prêt à l'emploi. Cet ID peut être celui de la carte mère ou de la carte d'outil.
Méthode de distinction : Débranchez le câble CAN de la carte d'outil et relancez la recherche. Si l'ID disparaît, il s'agit de la carte d'outil ; s'il reste, il s'agit de la carte mère.

Cas 2 : Carte mère + carte d'outil à flasher

Affichage : Deux ID CAN sont affichés
Explication : La carte mère exécute le firmware Klipper, la carte d'outil exécute le firmware CanBoot et est prête pour le flashage.

Cas 3 : UTOC + carte d'outil à flasher

Affichage : L'UTOC lui-même n'affiche pas d'ID, seul l'ID de la carte d'outil est affiché
Explication : L'UTOC agit uniquement comme un pont. Assurez-vous que la carte d'outil est en mode CanBoot.

Cas 4 : Aucun ID affiché

Affichage : Aucun ID n'est affiché
Causes possibles :
1. Le bus CAN est occupé par Klipper
2. Le débit (rate) CAN0 de l'hôte est mal configuré
3. Problème de câblage physique
4. Le périphérique n'est pas en mode CanBoot

Note importante

État prêt au flashage : Lorsqu'une carte d'outil est en mode CanBoot, elle affiche Application: CanBoot et la LED du firmware clignote, indiquant qu'elle est prête pour le flashage.
Gestion des ID occupés : Si un périphérique exécute le firmware Klipper et que son ID est déjà renseigné dans le fichier de configuration, l'ID ne sera pas affiché (car occupé par Klipper). Pour le réafficher, il faut masquer cet ID dans la configuration et redémarrer complètement après une coupure de l'alimentation.

Dépannage

Si vous ne parvenez pas à interroger l'UUID, consultez : Guide de dépannage CAN

Flashage du firmware

Commande de flashage

Remplacez 241696050c56 dans la commande ci-dessous par l'UUID que vous avez réellement trouvé
Remarque : Un espace est requis après le paramètre -u

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Confirmation de succès du flashage

L'apparition du message CAN Flash Success indique que le flashage a réussi :

Mise à jour du firmware

Méthode de mise à jour

Lorsqu'une mise à jour du firmware est nécessaire, il suffit de :

Recompiler le firmware
S'assurer que l'ID CAN du périphérique est détectable (ou que Klipper est connecté au périphérique)
Exécuter la même commande de flashage

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <ID MCU>

Exemple de mise à jour réussie

Vérifier si le firmware démarre

Si le firmware démarre normalement, la LED s'allumera.
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Configurer les cavaliers et les connexions physiques​

Démarrer la compilation​

Guide concis de compilation du firmware​

Points à noter​

Connexion SSH et changement d'utilisateur​

Changer d'utilisateur :​

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Démarrage de la compilation du firmware​

Rechercher l'ID et flasher​

Recherche de l'UUID du CANBus​

Commandes de recherche (selon le système)​

Explication des résultats de recherche​

Cas 1 : Carte mère / carte d'outil avec le firmware Klipper déjà flashé​

Cas 2 : Carte mère + carte d'outil à flasher​

Cas 3 : UTOC + carte d'outil à flasher​

Cas 4 : Aucun ID affiché​

Flashage du firmware​

Commande de flashage​

Confirmation de succès du flashage​

Mise à jour du firmware​

Méthode de mise à jour​

Exemple de mise à jour réussie​

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