Руководство по калибровке положения и направления

Проверка подключения двигателей

Важно перед подключением

Подключение обязательно выполнять при отключенном питании
Порядок подключения проводов должен быть одинаковым для всех двигателей

Метод подключения

Разъемы для двигателей на основной плате обычно имеют формат AABB, что означает подключение двух проводов одной фазы к одной группе:

Обозначение разъема	Значение	Пояснение
`A`	Фаза A	Два провода одной фазы подключаются вместе
`B`	Фаза B	Два провода одной фазы подключаются вместе

Принципы подключения:

Два провода одной фазы подключаются к одной группе (AA или BB)
Порядок подключения проводов должен быть одинаковым для всех двигателей, чтобы избежать путаницы с направлениями
Если порядок проводов неизвестен, можно использовать мультиметр: замкнутые (короткозамкнутые) провода принадлежат одной фазе

Проверка движения двигателей

Используйте следующие команды для проверки правильной работы каждого двигателя (двигатель будет слегка вращаться вперед-назад):

STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_x   # Двигатель оси X
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_y   # Двигатель оси Y
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z   # Двигатель оси Z0
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z1  # Двигатель оси Z1 (если есть)
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z2  # Двигатель оси Z2 (если есть)
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z3  # Двигатель оси Z3 (если есть)

Требования к направлению оси Z

Для двигателей осей X и Y нет особых требований к направлению
Двигатель оси Z должен сначала подниматься, затем опускаться (возвратно-поступательное движение). Если направление неверное, измените dir_pin в конфигурации

Изменение направления двигателя

Если направление неверное, измените параметр dir_pin в файле конфигурации, добавив или удалив символ !:

[stepper_z]
step_pin: PE7
dir_pin: !PE11    # Добавьте ! для изменения направления или удалите ! для восстановления
enable_pin: !PE10

Тестирование процедуры наведения (Homing)

Наведение по одной оси

Последовательно выполните следующие команды, чтобы протестировать наведение для каждой оси отдельно:

G28 X

G28 Y

G28 Z

Что наблюдать:

Правильное ли направление вращения двигателя
Останавливается ли он сразу после срабатывания концевика
Соответствует ли координата после наведения ожидаемой в конфигурации
- Для структур типа Voron (CoreXY): оси X/Y обычно наводятся в максимальное положение
- Для традиционных декартовых (Cartesian) структур: оси X/Y обычно наводятся в минимальное положение

Пояснение конфигурации

Положение после наведения определяется параметром homing_positive_dir:

true → наведение в положительном направлении (максимальное положение)
false → наведение в отрицательном направлении (минимальное положение)

Калибровка направления для структуры CoreXY

Распространенные проблемы управления двигателями X и Y в структуре CoreXY и их решения:

Симптом неисправности	Описание	Решение
Ситуация 1	Управление осями X и Y перепутано, и направления движения по X и Y противоположны	Поменять местами провода двигателя X (поменять местами любые два фазных провода двигателя X)
Ситуация 2	Управление осями X и Y перепутано, но направления движения по X и Y правильные	Поменять местами провода двигателя Y (поменять местами любые два фазных провода двигателя Y)
Ситуация 3	Управление осями X и Y перепутано, направления по X правильные, по Y противоположны	1. Поменять местами провода двигателя X 2. Полностью поменять местами провода двигателей X и Y
Ситуация 4	Управление осями X и Y перепутано, направления по X противоположны, по Y правильные	1. Поменять местами провода двигателя Y 2. Полностью поменять местами провода двигателей X и Y
Ситуация 5	Управление осями X и Y правильное, но направления движения по X и Y противоположны	Поменять местами провода одновременно у двигателей X и Y
Ситуация 6	Управление осями X и Y правильное, направления по X правильные, по Y противоположны	Полностью поменять местами провода двигателей X и Y
Ситуация 7	Управление осями X и Y правильное, направления по X противоположны, по Y правильные	1. Полностью поменять местами провода двигателей X и Y 2. Поменять местами провода одновременно у двигателей X и Y

Функция принудительного перемещения

Если необходимо вручную переместить двигатель до процедуры наведения, требуется включить функцию принудительного перемещения.

Добавьте в printer.cfg:

printer.cfg
[force_move]
enable_force_move: true

После включения можно выполнять принудительное перемещение через интерфейс управления:

Меры предосторожности

Ограничение по одной оси: Одновременно можно принудительно перемещать только один двигатель
Синхронное перемещение нескольких осей: Для синхронного перемещения нескольких осей (например, двух Z) необходимо сначала установить положение печатающей головки:
```
SET_KINEMATIC_POSITION x=50 y=50 z=20
```
Предупреждение безопасности: При использовании функции принудительного перемещения убедитесь, что на пути печатающей головки нет препятствий

Устранение неполадок с наведением

Симптом проблемы	Возможная причина	Решение
Повторное срабатывание наведения	Нестабильный сигнал концевика или помехи в проводке	Проверьте, добавлен ли символ подтяжки `^` в конфигурации концевиков, проверьте надежность подключения проводов
Двигатель дергается и не возвращается	Пропуск шагов двигателя или недостаточный ток драйвера	Проверьте настройки тока драйвера и правильность подключения двигателя
Невозможно навести одну ось	Неправильный порядок проводов двигателя или неисправность концевика	Проверьте порядок проводов двигателя, используйте `QUERY_ENDSTOPS` для проверки состояния концевиков

Проверка подключения двигателей​

Метод подключения​

Проверка движения двигателей​

Изменение направления двигателя​

Тестирование процедуры наведения (Homing)​

Наведение по одной оси​

Калибровка направления для структуры CoreXY​

Функция принудительного перемещения​

Устранение неполадок с наведением​