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CANファームウェアのコンパイル

書き込み前の確認事項​

現在のモードと操作パスの確認​

  • 重要: ツールボードが現在 Klipper-CAN モード である場合、ファームウェアをコンパイル後、コマンドで直接書き込むことができます。コマンドは自動的に Katapult にリセットし、書き込みを完了します。
  • 出荷時状態: ボードには CANモード の Katapult ファームウェアがプリインストールされており、速度は 1M です。
  • 状態判断(LED確認): 基板上の LED が点滅 している場合（下図参照）、Katapult モードであり、書き込みが可能です。
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  • モード異常: LED が 点滅しない 場合、ファームウェアが Katapult ではありません。以下のリンクの手順に従って再書き込みを行う必要があります: Katapult ファームウェアを書き込む

ディップスイッチの設定と物理接続​

  1. ディップスイッチ設定: 現在の状態に関わらず、まず基板上のディップスイッチを CAN モード に設定し、120Ω スイッチをオンにしてください（下図参照）。

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  2. デバイス接続: CANケーブルを使用して、ツールボードを UTOC またはブリッジファームウェアが書き込まれた メインボード に接続します。配線は下図を参照してください:

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  3. 重要チェック(ターミネータ抵抗): 完全に電源を切った 状態で、テスターを使用して CAN_H と CAN_L ピン間の抵抗を測定してください。

    デバイス操作説明
    ツールボード120Ω と表示されたジャンパーピンを挿入します。
    メインボードメインボードに接続する場合、同様にその 120Ω ジャンパーピンを挿入します。
    UTOCモジュール抵抗は内蔵されています。

    確認方法:

    1. 完全に電源が切れている ことを確認します。
    2. テスターを使用して、ツールボードのCANポートの CAN-HとCAN-L 間の抵抗を測定します。
    3. 結果判断:
      • 約60Ω: 正常です。両端の抵抗が正しく接続されています。
      • 約140Ω: CAN-HとCAN-Lが逆接続されている可能性があります。
      • 約120Ω: 120Ω が接続されていないか、断線しています。
      • 約40Ω: 余分な抵抗がある可能性があります。中間ノードを確認してください。

コンパイル開始​

ファームウェアコンパイル簡易ガイド​

注意事項​

  • ネットワーク: 上位機（ラズベリーパイ等）がネットワークに接続されていることを確認してください
  • ログイン方法: SSHを使用してネットワーク経由でログインする必要があります。シリアルポートは無効化してください
  • 入力方法: キーボードを英数半角モードに保ってください

SSHログインとユーザー切り替え​

MobaXterm、PuTTYなどのツールを使用して上位機にSSHログインします。

ユーザー切り替え:​

  • 通常システム（ラズベリーパイ公式システム等）
    rootの使用は禁止されています。一般ユーザーに切り替えてください: 
    su <ユーザー名>
  • FLY上位機（FlyOS-FASTシステム）
    rootユーザーでのみログイン可能です（パスワード: mellow）

ファームウェアコンパイル操作ガイド​

Klipperファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー機能
↑ / ↓カーソルを上下に移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース選択の確定、オプションのチェック、またはサブメニューへの移動
ESC前のメニューに戻る
Q設定画面を終了
Y終了時に、保存の確認があればYを押して設定を保存

ファームウェアコンパイルの開始​

以下にファームウェアのコンパイル方法を説明します:

  • SSH接続後、以下のコマンドを入力してEnterキーを押してください:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • ここでrm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは、以前のコンパイルデータとファームウェアを削除します。

  • make menuconfigはファームウェアをコンパイルします。実行後、以下の画面が表示されるはずです。

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  • Enable extra low-level configuration optionsを選択し、Enterキーを押してください。

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  • メニューMicro-controller Architectureに移動し、Raspberry Pi RP2040/RP235xを選択してEnterキーを押してください。

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  • Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択してください。

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  • Communication interfaceを選択し、CAN busを選択してください。

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  • (4) CAN RX gpio numberを選択し、4を削除して1を入力してください。

  • (5) CAN TX gpio numberを選択し、5を削除して0を入力してください。

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  • GPIOピンをマイクロコントローラー起動時に設定するを選択し、入力します: 
    !gpio5
    手記

    英語入力モードで入力してください

    !gpio5
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    • 上図と照らし合わせて確認し、図と一致していることを確認してから次のステップに進んでください
  • Qキーを押すと、Save configurationが表示されます。この状態でYキーを押してください。
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  • これで設定が保存され、コマンドラインインターフェースに戻るはずです。
  • 以下のコマンドを入力してコンパイルを開始してください。時間がかかります。
make -j4
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  • 最後に以下の内容が出力されれば、コンパイルは成功です。
  • Klipperのバージョンによっては、out/klipper.binが表示されれば成功を意味します。 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

IDの検索と書き込み​

CANBus UUIDの照会​

操作前の注意
  • ID照会やファームウェア書き込み操作は、印刷中でない状態で実行することをお勧めします。印刷プロセスへの干渉を避けるためです。
  • 同一のメインボード/ツールボードにおいて、Katapult(CANBoot)ファームウェアとKlipperファームウェアは同じCAN IDを使用します。
前提条件

以下の条件が満たされていることを確認してください。満たされていない場合、CAN IDが正常に検索できない可能性があります：

  1. ホストコンピュータのCANネットワークが正しく設定されていること
  2. ツールボードのCAN通信速度がホストコンピュータと完全に一致していること（速度が異なると通信できません）
  3. lsusb コマンドを実行した後、1d50:606f デバイス（USB-CANアダプタ）が表示されること

検索コマンド（システムに応じて選択）​

  • 通常のホストコンピュータ用検索コマンド 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLYホストコンピュータ用検索コマンド 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明​

ケース1：Klipperファームウェアが書き込まれたメインボード/ツールボード​

  • 表示内容: CAN IDが1つ表示され、Application: Klipper と表示されます。
  • 説明: デバイスはKlipperファームウェアで動作しており、そのまま使用できます。このIDはメインボードのIDか、ツールボードのIDのいずれかです。
  • 識別方法: ツールボードのCAN接続ケーブルを外して再度検索します。そのIDが消えた場合はツールボードのID、残っている場合はメインボードのIDです。
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ケース2：メインボード + 書き込み待ちのツールボード​

  • 表示内容: 2つのCAN IDが表示されます。
  • 説明: メインボードはKlipperファームウェアで動作しており、ツールボードはCanBootファームウェアで動作しており、書き込みを待っています。
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ケース3：UTOC + 書き込み待ちのツールボード​

  • 表示内容: UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみが表示されます。
  • 説明: UTOCはブリッジとして機能するのみです。ツールボードがCanBootモードにあることを確認してください。
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ケース4：IDが表示されない​

  • 表示内容: 何もIDが表示されません。
  • 考えられる原因:
    1. CANバスがKlipperに占有されている
    2. ホストコンピュータのCAN0速度設定が間違っている
    3. 物理的な配線に異常がある
    4. デバイスがCanBootモードに入っていない
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重要な注意点
  • 書き込み待機状態: ツールボードがCanBootモードにあると、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアLEDが点滅します。この状態でファームウェアの書き込みが可能です。
  • ID占有時の処理: デバイスがKlipperファームウェアで動作しており、そのIDが設定ファイルに既に記入されている場合、そのIDは表示されません（Klipperに占有されています）。再度表示させたい場合は、設定ファイルでそのIDを無効化し、完全に電源を切って再起動する必要があります。
トラブルシューティング

UUIDが照会できない場合は、以下を参照してください： CAN問題トラブルシューティングガイド

ファームウェアの書き込み​

書き込みコマンド​

  1. 以下のコマンドの 241696050c56 を、実際に照会したUUIDに置き換えてください。
  2. 注意: -u パラメータの後にはスペースが必要です。
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

書き込み成功の確認​

CAN Flash Success というメッセージが表示されれば、書き込み成功です：

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ファームウェアの更新​

更新方法​

ファームウェアを更新する必要がある場合は、以下の手順を実行するだけです：

  1. ファームウェアを再コンパイルする
  2. デバイスのCAN IDが照会できること（またはKlipperがデバイスに接続されていること）を確認する
  3. 同じ書き込みコマンドを実行する
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

更新成功の例​

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ファームウェア起動の確認​

  • ファームウェアが正常に起動するとLEDが点灯します
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