CAN問題集

デバイスを検索する前の注意事項

CAN IDを検索する前に、まずSSHに接続してください
SSHへのログインはシリアル経由ではなくネットワーク経由で行っていることを確認してください
UTOCに接続済み、またはCANブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードを使用しており、かつホストコンピュータに接続されているケーブルがデータ転送機能を持っていることを確認してください

デバイスの存在確認

すでにホストコンピュータにログイン済みの場合、lsusbを入力してデバイスを検索できます。以下のいずれかの状況が考えられます
- lsusbを入力してlsコマンドが見つからないと表示された場合、以下のコマンドでコマンドをインストールできます
```
sudo apt-get install usbutils
```
- lsusbを入力しても何の反応もない場合は、システムの問題です。こちらでは対応できませんので、別のシステムに変更するか、正常なシステムを使用してください
- 以下の画像のような情報が表示されます。これは参考例です。重要なのは1d50:606fが表示されていることを確認することです
1d50:606fは今回使用するデバイスです。その後に続くメッセージは無視してください。システムの問題で表示が不完全だったり、まったく表示されない場合があります
複数の1d50:606fが表示された場合は、片方を除外することをお勧めします。そうでないと今後のファームウェア書き込みや接続に影響が出ます。たとえばFLY MINI PADの場合は、内蔵UTOCを使用し、他のCANブリッジデバイスは使用しないようにしてください
表示されない場合は、ケーブルの接続状況やファームウェアの書き込みが正しいかを再度確認してください

注意事項

1d50:606fが表示されている場合のみCAN IDを検索できます

エラーメッセージから問題を特定

以下はよくあるエラーメッセージです
- OSError: [Errno 19] No such device
- can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down
- can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available
最初のエラーはホストコンピュータがCANデバイス（USBブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードまたはUTOC）を見つけられない場合です
二つ目のエラーはホストコンピュータがCAN0を設定していない、または設定が間違っている場合です
三つ目のエラーはホストコンピュータのバッファ不足やシステムの問題によりバッファがクラッシュした場合です
二つ目と三つ目のエラーの場合は、以下の「CAN0の設定」セクションを参照して問題を特定してください
IDが見つからない場合は最後まで読んでください

ホストコンピュータがCANに対応しているかを確認

FLYホストコンピュータの場合はこの操作は不要です
システムがUbuntuの場合、Ubuntu配置CAN0が必要ですが、このドキュメントはまだ更新されていません
以下のコマンドを入力して、システムがCANをサポートしているか確認します

sudo modprobe can && echo "カーネルはCANをサポートしています" || echo "カーネルはCANをサポートしていません"

上記コマンドを入力後、カーネルがCANをサポートしている場合カーネルはCANをサポートしていますが返され、サポートしていない場合はカーネルはCANをサポートしていませんが返されます
カーネルはCANをサポートしていますが返された場合は、次のステップでCAN0を設定できます

CAN0の設定

このコマンドはシステムに既に設定されているCAN0の設定を上書きします。実行後はシステムを再起動する必要があります
FASTシステムの場合はこの操作は不要です！！！！
実際の状況に応じて以下のいずれかのオプションを選択してください

1Mの速度で通信する場合、以下のコマンドを入力してください

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

500Kの速度で通信する場合、以下のコマンドを入力してください

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

デバイスを再起動します

sudo reboot

IDが見つからない場合の注意点

Klipperに該当するIDが設定されている場合は、システム設定でIDを一時的に無効にしてからシャットダウンし、再度電源を入れるか、マザーボードのリセットボタンを押してください
ホストコンピュータのCAN通信速度がマザーボードやツールボードと一致しているか
以下のコードを使用してホストコンピュータのCAN通信速度を確認できます
配線が切れていないか
ツールボードとデバイス（USBブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードまたはUTOC）の間に120Ωのジャンパが接続されているか
120Ωのジャンパが接続されている場合、テスターを使用してデバイスの電源を完全に切った状態でCAN HとCAN Lの抵抗値が60Ω前後であることを確認してください
配線が切れていないか

ip -details link show can0

図の枠で囲まれた部分がホストコンピュータのCAN通信速度とバッファサイズです
上の1024は現在のCAN0のバッファサイズです
下の1000000は現在のCAN0の通信速度です

それでもUUIDが見つからない場合は、以下の注意点をよく確認してください
- マザーボードまたはCANツールボードが正しく接続されているか
- 電源が正しく供給されているか。マザーボードを使用する場合はVCCに電源を接続してください
- ホストコンピュータがCANネットワークに対応しているか
- CANの抵抗値が60Ω前後であるか
- ファームウェアのコンパイルが正しいか

IDの検索

以下のコマンドを入力してIDを検索します

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

IDが表示され、最後のApplication:にKlipperと表示されている場合は、そのIDを直接使用できます
IDが表示され、最後のApplication:にCANBOOTまたはKatapultと表示されている場合は、ファームウェアを書き換える必要があります

デバイスを検索する前の注意事項​

デバイスの存在確認​

エラーメッセージから問題を特定​

ホストコンピュータがCANに対応しているかを確認​

CAN0の設定​

IDが見つからない場合の注意点​

IDの検索​

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デバイスの存在確認

エラーメッセージから問題を特定

ホストコンピュータがCANに対応しているかを確認

CAN0の設定

IDが見つからない場合の注意点

IDの検索