归位介绍

移动方向

• 关于COREXY结构XY电机控制颠倒与移动方向不正确说明

情况	现象描述	硬件解决方案
情况一	XY轴控制互相颠倒，并且XY移动正负方向皆相反	反转X电机接线（对调X电机任意两相线）
情况二	XY轴控制互相颠倒，但XY移动正负方向皆正确	反转Y电机接线（对调Y电机任意两相线）
情况三	XY轴控制互相颠倒，X正负方向正确，Y正负方向相反	先反转X电机接线，再整体对调X与Y的电机线
情况四	XY轴控制互相颠倒，X正负方向相反，Y正负方向正确	先反转Y电机接线，再整体对调X与Y的电机线
情况五	XY轴控制正确，但XY正负方向都相反	同时反转X电机和Y电机接线
情况六	XY轴控制正确，X正负方向正确，Y正负方向相反	整体对调X与Y的电机线
情况七	XY轴控制正确，X正负方向相反，Y正负方向正确	先整体对调X与Y的电机线，再同时反转X和Y电机接线

归位说明

步骤一：检查限位状态

1. 将打印头移动到热床中间位置。
2. 在控制台中输入以下指令：

   QUERY_ENDSTOPS

3. 检查返回的限位状态：

• 正常情况下所有限位应显示为 OPEN（表示未触发状态）。
• 如显示为 TRIGGERED，表示该限位已处于触发状态，此时请勿修改配置，先继续执行下一步。

步骤二：手动触发限位并检查状态变化

• 手动持续触发某一个限位开关，再次在控制台中输入 QUERY_ENDSTOPS，根据其状态变化判断限位开关的工作状态，具体如下表所示：

状态变化情况	含义	可能原因或建议
从 OPEN 变为 TRIGGERED	限位配置正确	开关及接线正常，配置无误
从 TRIGGERED 变为 OPEN	限位信号反相	配置中信号逻辑设置错误，需反转限位状态
状态无变化	限位未响应	引脚配置错误、接线断开或开关损坏，需检查硬件
其他限位状态发生变化	错误触发	引脚配置冲突或接线接错，需检查配置和接线

多轴移动方法

配置步骤

1. 在 printer.cfg 中添加下方配置以启用强制移动功能：

   [force_move]
   enable_force_move: true

2. 可通过控制界面执行强制移动操作（图示如下）：
   

注意事项

• 单电机移动：每次只能强制移动一个电机，即使机器存在多轴结构。
• 多轴协同移动：若需同步移动多个轴（如双Z轴），需先通过以下命令设定打印头位置，再执行移动：

  SET_KINEMATIC_POSITION x=50 y=50 z=20