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MCU 接続ガイド

適用説明

本ガイドは、MCU が Klipper と正常に接続できない問題を調査および解決するためのものです。

準備と注意事項​

  • 推奨しないホスト機器：Redmi スマートフォン、WiFi スティック、セットトップボックスなどは避けてください。これらは通常、カスタマイズまたは変更されたシステムを使用しており、MCU を正しく認識できない可能性があります。
  • 下位機の数を確認：使用する下位機（ツールボードなど）の数を事前に確認してください。複数の下位機があると接続に影響を与える可能性があります。
  • 配線の簡略化：マザーボードとツールボードからデータケーブル以外のすべての配線を一時的に取り外し、必要なデータ接続のみを残して干渉を排除することをお勧めします。
  • 推奨インターフェース：Fluidd インターフェースの使用をお勧めします。MCU の接続状態がより直感的に表示されます。

ステップ 1：設定のバックアップとリセット​

1. ホストインターフェースにアクセス​

ブラウザにホストの IP アドレス（例：192.168.101.179）を入力してアクセスします。

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2. 設定ファイルの位置確認​

WEB インターフェースに入り、左側のサイドバーから設定オプションを見つけます：

Fluidd ユーザー: ... をクリックし、printer.cfg を見つけます。

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Mainsail ユーザー: マシン をクリックし、printer.cfg を見つけます。

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3. 設定ファイルのバックアップ​

printer.cfg ファイルを右クリックし、Duplicate を選択してコピーし、コピーを次の名前に変更します：

printer_Backup.cfg

Fluidd 操作例:

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Mainsail 操作例:

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4. 設定ファイルのリセット​

printer.cfg を再度開き、すべての内容を消去し、以下の基本設定を貼り付けます：

[mcu]
serial: /tmp/klipper_host_mcu

[printer]
kinematics: none
max_velocity: 200
max_accel: 1000

5. 保存して再起動​

  • 右上隅の SAVE & RESTART をクリックします。Klipper は設定を保存し、サービスを再起動します。
  • エラーが表示されても、とりあえず無視してください。
  • その後、すべてのデバイス（ホストとすべての下位機を含む）の電源を完全にオフにします。
  • 重要：完全に電源をオフにしないと、後続の手順を実行できません。

ステップ 2：デバイスの検出とファームウェアタイプの確認​

前提条件​

  • メインデバイスの順序：最初の MCU はマザーボードである必要があり、ツールボードであってはなりません。
  • ファームウェアタイプ：FLY マザーボードのファームウェアが USB ファームウェア または USB ブリッジ CAN ファームウェア であることを確認してください。本ガイドは他のタイプには適用されません。
  • 接続方法：まず SSH に接続 してください。この操作はネットワーク経由で行う必要があります。

操作手順​

  1. デバイス検出の実行

    • SSH 接続が成功したら、以下のコマンドを実行します： 
      lsusb
    • システムは認識されたすべての USB デバイスを一覧表示します。

  2. コマンド異常への対処

    • lsusb コマンドが存在しないと表示された場合は、先にインストールします： 
      sudo apt-get install usbutils
    • 実行後、デバイスが何も表示されない場合は、ホストの交換を検討してください。

  3. デバイス情報の識別 以下の図を参考に、lsusb の出力結果からデバイスを識別します：

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  4. ファームウェアタイプの確認

    • 書き込んだファームウェアに基づいて、lsusb の結果で以下の重要な情報を確認します：
      • USB ファームウェア：1d50:614e と表示されるはずです
      • USB ブリッジ CAN ファームウェア：1d50:606f と表示されるはずです
      • USB Katapult ファームウェア：1d50:6177 と表示されるはずです
      • RS232 アダプター (UTOR、または D8 および D8PRO マザーボードと併用): 1a86:7523 と表示されるはずです (G2T と併用する場合はこの手順は不要です)

ステップ 3：デバイス ID の検索​

重要な説明​

  • USB ID 検索：USB ファームウェア にのみ適用され、CAN または RS232 には使用できません。
  • CAN ID 検索：CAN バスデバイス にのみ適用され、USB または RS232 には使用できません。
  • RS232 ID 検索：RS232 ファームウェア にのみ適用され、USB または CAN には使用できません。
  • RS232 の専用性：RS232 ファームウェアは通常、ツールボードにのみ使用され、メイン MCU には適用されません。

ファームウェアタイプに応じた方法の選択​

USB ファームウェアデバイス 以下のコマンドを実行して USB デバイス ID を検索します：

ls /dev/serial/by-id/*

USB ブリッジ CAN デバイス システムタイプに応じて、対応するコマンドを選択して CAN ID を検索します：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

RS232 ファームウェアデバイス 以下のコマンドを実行して RS232 デバイスパスを検索します：

ls /dev/serial/by-path/*

結果の解釈と処理​

USB ID 検索結果​

コマンド実行後、端末には以下のようなデバイス ID が表示されます（これは例です）：

  • ✅ そのまま使用可能：ID が usb- フィールドの後ろに Klipper と表示されている場合

  • ⚠️ ファームウェアの書き込みが必要：ID が usb- フィールドの後ろに katapult と表示されている場合

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CAN ID 検索結果​

コマンド実行後、実際の状況に応じて判断します：

  • ✅ そのまま使用可能：表示された ID の末尾の Application: フィールドに Klipper と表示されている場合。
  • ⚠️ ファームウェアの書き込みが必要：表示された ID の末尾の Application: フィールドに CANBOOT または Katapult と表示されている場合。
  • ❌ デバイスが見つからない：Total 0 uuids found と表示された場合、考えられる原因は次のとおりです：
    • CAN ネットワーク設定の誤り
    • CAN レートの不一致（ホスト、マザーボード、ツールボードのレートが一致していることを確認してください）
    • その ID が既に使用されている（設定で無効にしてから、シャットダウン、電源オフ、再起動を行う必要があります）
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RS232 ID 検索結果​

コマンド実行後、端末には RS232 デバイスパスが表示されます（これは例です）：

  • /dev/serial/by-path/platform-3f980000.usb-usb-0:1.2:1.0-port0
RS232 設定の特別要件

RS232 デバイスは設定時に必ずボーレートと再起動方法を指定する必要があります：

[mcu toolboard]
serial: <ここを検索したRS232デバイスパスに置き換えます>
baud: 250000
restart_method: command

ステップ 4：メイン MCU の ID を設定する​

準備

設定を開始する前に、ツールボードとホストまたはマザーボードの接続を切断し、デバイス認識の競合を避けてください。

printer.cfg ファイルを再度開き、[mcu] セクションの serial: /tmp/klipper_host_mcu 設定行を見つけます。

接続方法に応じて、以下の対応する方法を参照して設定します：

serial: の後ろの /tmp/klipper_host_mcu を、検索した USB ID に置き換えます。

設定例：

# 検索した USB ID：
# /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00

# 設定を次のように変更：
[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00

設定を保存し、Klipper サービスを再起動します。

ステップ 5：メイン MCU 接続の確認​

メイン MCU の設定が完了したら、接続が成功したかどうかを確認する必要があります：

  1. Fluidd インターフェースを開き、左側のメニューから System をクリックします
  2. MCU 情報を確認：Mcu Information の下にある Micro-Controller 情報を見つけます
  3. メインコントローラーの型番を確認：表示された型番がマザーボードの実際のメインコントローラーの型番と一致することを確認します
確認ポイント
  • メインコントローラーが STM32H723 の場合、Micro-Controller は H723 関連の型番が表示される必要があります
  • 正しく表示されない場合、または認識できない場合は、以前の設定手順を確認してください
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ステップ 6：ツールボード MCU の追加​

メイン MCU の確認が成功したら、ツールボードを追加できます：

  1. ツールボードを再接続：ツールボードのデータケーブルをホストまたはマザーボードに再接続します
  2. 設定ファイルを編集：printer.cfg ファイルの最下部にツールボード設定を追加します
  3. ツールボード ID を設定：ツールボードのファームウェアタイプに応じて、追加した設定セクションに対応する ID を追加します
MCU 命名の説明

設定内の mcu1、mcu2 などの名前は、異なるデバイスを一時的に区別するためにのみ使用されます。これらの名前は完全にカスタマイズ可能ですが、設定ファイル内で一意であることを確認してください。

設定形式：

[mcu mcu1]
# ここにツールボードの ID 設定を追加

設定例：

[mcu mcu1]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f446xx_54321-if00

注意事項：

  • 各 MCU は一意の ID を使用する必要があります。ツールボード ID がメイン MCU や他のデバイスと異なることを確認してください
  • MCU 名は完全にカスタマイズ可能です（例：toolboard、extruder_mcu など）。設定内で一意であることだけを確認してください
  • 前述の手順で有効と確認されたツールボード ID を必ず使用してください
  • RS232 デバイスは baud: 250000 と restart_method: command パラメータを設定する必要があります
  • 複数のツールボードを設定する場合は、各デバイスに異なる名前を付けて区別できるようにしてください

複数ツールボードのボード間ピン設定​

複数のツールボードを使用する場合、ピンをボード間で割り当てる必要が生じることがあります。例：加熱機能は最初のツールボードの加熱ポートを使用するが、温度センサーはマザーボードまたは 2 番目のツールボードに接続されている場合。

基本原則

Klipper の複数 MCU 設定では、任意の設定セクションのピンは、<mcu名>:<ピン番号> 形式で任意の定義済み MCU 上のピンを直接参照できます。追加の設定は不要です。Klipper は通信バス（CAN/USB/シリアル）を介して自動的に命令を対応する MCU にルーティングします。

典型的なシナリオ：加熱はツールボード、温度センサーはマザーボード

システム設定が以下の場合を想定します：

  • メイン MCU：ホスト Klipper ファームウェアを実行、温度センサーはマザーボードに接続
  • toolboard1：ツールボード、ヒーターとエクストルーダーステッパーはツールボードに接続

ステップ 1：すべての MCU を定義

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00

[mcu toolboard1]
canbus_uuid: e51d5c71a901

ステップ 2：設定で直接ボード間でピンを参照

[extruder]
# ステッパーと加熱はツールボードのピンを使用
step_pin: toolboard1:gpio9
dir_pin: toolboard1:gpio10
enable_pin: !toolboard1:gpio7
heater_pin: toolboard1:gpio6          # ヒーターは toolboard1 に接続
# 温度センサーはマザーボードのピンを使用（直接 gpio または mcu:gpio と記述）
sensor_type: ATC Semitec 104GT-2
sensor_pin: PA0                        # 温度センサーはマザーボードに接続
# その他のパラメータ
rotation_distance: 22.44
gear_ratio: 50:17
microsteps: 16
full_steps_per_rotation: 200
nozzle_diameter: 0.400
filament_diameter: 1.75
min_temp: -235
max_temp: 350
max_power: 1.0
min_extrude_temp: 170
control: watermark
ピン命名規則
  • ツールボードのピン：形式は <mcu名>:<ピン番号>、例：toolboard1:gpio6
  • メイン MCU のピン：ピン名を直接記述できます（例：PA0）
  • 同じ設定セクション内のピンは異なる MCU から来ることができ、Klipper は自動的にボード間通信を処理します

その他のボード間設定例

ヒーターは 1 番目のツールボード、温度センサーは 2 番目のツールボード：

[extruder]
step_pin: toolboard1:gpio9
heater_pin: toolboard1:gpio6      # 加熱は 1 番目のツールボード
sensor_type: ATC Semitec 104GT-2
sensor_pin: toolboard2:gpio26     # 温度センサーは 2 番目のツールボード
# ... その他のエクストルーダーパラメータ
注意事項
  • ボード間でピンを参照する場合、対応する MCU が設定ファイル内で [mcu <名前>] によって正しく定義されていることを確認してください
  • 最適な応答速度と信頼性を得るために、機能的に密接に関連するデバイス（ヒーターや温度センサーなど）はできるだけ同じツールボードに接続することをお勧めします

設定が完了したら、保存して Klipper サービスを再起動します。

ステップ 7：すべての MCU 接続の確認​

ツールボードを追加して Klipper を再起動した後、すべての MCU の接続状態を再度確認する必要があります：

  1. Fluidd インターフェースを開き、左側のメニューから System をクリックします
  2. MCU 情報を確認：Mcu Information の下で、すべての MCU が正しく認識されていることを確認します
  3. 各 MCU の状態を確認：メイン MCU とツールボードがすべて接続状態と表示されていることを確認します
確認ポイント
  • メイン MCU とすべてのツールボードがリストに表示される必要があります
  • 各 MCU の接続状態は「接続済み」である必要があります
  • ある MCU が表示されない、または接続に失敗した場合は、その設定と物理的な接続を確認してください
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ステップ 8：ファームウェアバージョンの確認​

すべての MCU 接続が完了したら、ファームウェアバージョンの互換性を確認する必要があります：

  1. Fluidd インターフェースを開き、左側のメニューから System をクリックします
  2. バージョン情報を確認：Mcu Information の下にある Version フィールドを見つけます
  3. バージョンの一致を確認：すべての MCU のファームウェアバージョンがホストの Klipper バージョンと一致していることを確認します
バージョン互換性の説明
  • カスタムコンパイルファームウェア：プリコンフィグされたカスタムデバイスを除き、自分でコンパイルしたすべてのファームウェアは、ホストの Klipper バージョンと一致している必要があります
  • Fly-FAST システム：FAST システムのファームウェアバージョンはシステムバージョンと一致しています。コンパイルされた Klipper ファームウェアはシステムバージョンと一致します
  • バージョン不一致の結果：バージョンが異なるファームウェアは、機能異常、通信失敗、またはシステムの不安定性を引き起こす可能性があります

確認ポイント：

  • メイン MCU とすべてのツールボードの Version 情報が表示され、かつバージョンが一致している必要があります
  • バージョンが一致しない場合は、対応するファームウェアを再書き込みする必要があります

ステップ 9：設定ファイルの復元と更新​

すべての MCU 接続が正常であることを確認したら、元の設定ファイルを復元し、MCU 設定を更新する必要があります：

  1. 現在の設定ファイルを削除

    • 設定ファイル管理インターフェースで、現在の printer.cfg ファイルを見つけて削除します

  2. バックアップ設定を復元

    • 以前にバックアップした printer_Backup.cfg ファイルの名前を printer.cfg に変更します

  3. MCU 設定を更新

    • 復元した printer.cfg ファイルを開きます
    • 元の [mcu] 設定セクションを見つけ、前述の手順で取得した ID に基づいて更新します：

    USB 接続設定：

    [mcu]
    serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00
    # 実際に検索したメイン MCU の USB ID に置き換えてください

    CAN 接続設定：

    [mcu]
    canbus_uuid: 688e89f0e401
    # 実際に検索したメイン MCU の CAN UUID に置き換えてください

  4. ツールボード設定を更新（該当する場合）

    • 設定ファイル内のツールボードに対応する [mcu] セクションを見つけます
    • 接続方法に応じて、実際に検索したツールボード ID に更新します：

    USB ツールボード：

    [mcu toolboard]
    serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f446xx_54321-if00

    CAN ツールボード：

    [mcu toolboard]
    canbus_uuid: 688e89f0e402

    RS232 ツールボード：

    [mcu toolboard]
    serial: /dev/serial/by-path/platform-3f980000.usb-usb-0:1.2:1.0-port0
    baud: 250000
    restart_method: command

  5. 保存して再起動

    • すべての MCU 設定の更新が完了したら、SAVE & RESTART をクリックして Klipper を保存し再起動します
    • 再度 System ページに入り、すべての MCU の接続状態が正常であることを確認します
重要な注意
  • 今回の接続テストで実際に検索された正しい ID を使用してください
  • 複数のツールボードを設定する場合は、それぞれの [mcu] セクションの ID を一つずつ更新してください
  • RS232 ツールボードには baud: 250000 と restart_method: command パラメータを含める必要があります
  • 設定を復元すると、元のプリンターパラメータ（ステッピングモーター、リミットスイッチなどの設定）は変更されません

以上で、MCU 接続のトラブルシューティングと設定の復元は完了です。

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