MCU 连接指南

适用说明

本指南用于排查和解决 MCU 无法与 Klipper 正常连接的问题。

准备工作与注意事项

不推荐的上位机设备：避免使用红米手机、WiFi 棒子、机顶盒等设备。它们通常采用定制或修改过的系统，可能导致无法正确识别 MCU。
确认下位机数量：请提前确认您使用的下位机(如工具板)数量，多个下位机可能影响连接。
简化接线：建议暂时移除主板和工具板上除数据线外的所有接线，仅保留必要的数据连接以排除干扰。
推荐操作界面：推荐使用 Fluidd 界面,它能更直观地显示 MCU 连接状态。

第一步：备份并重置配置

1. 访问上位机界面

在浏览器中输入上位机的 IP 地址(例如：192.168.101.179)进行访问。

2. 定位配置文件

进入 WEB 界面，在左侧边栏中找到配置选项：

Fluidd 用户:点击 ...,然后找到 printer.cfg.

Mainsail 用户:点击机器,然后找到 printer.cfg.

3. 备份配置文件

右键点击 printer.cfg 文件，选择 Duplicate 进行复制，并将副本重命名为：

printer_Backup.cfg

Fluidd 操作示例:

Mainsail 操作示例:

4. 重置配置文件

重新打开 printer.cfg,清空所有内容，并粘贴以下基础配置：

[mcu]
serial: /tmp/klipper_host_mcu

[printer]
kinematics: none
max_velocity: 200
max_accel: 1000

5. 保存并重启

点击右上角的 SAVE & RESTART,Klipper 将保存配置并重启服务。
如出现报错，请暂时忽略。
随后，请将所有设备(包括上位机和所有下位机)完全断电。
重要：必须确保彻底断电，否则无法进行后续步骤。

第二步：检测设备并确认固件类型

前提条件

主设备顺序：第一个 MCU 必须是主板，不能是工具板。
固件类型：确认您的 FLY 主板固件为 USB 固件 或 USB 桥接 CAN 固件,本指南不适用于其他类型。
连接方式：请先连接 SSH,此操作需通过网络进行。

操作步骤

执行设备检测
- 成功连接 SSH 后，执行以下命令：
```
lsusb
```
- 系统将列出所有已识别的 USB 设备。
处理命令异常
- 若提示 lsusb 命令不存在，请先安装：
```
sudo apt-get install usbutils
```
- 若执行后无任何设备显示，建议更换上位机。
识别设备信息 根据下方图示，在 lsusb 的输出结果中识别您的设备：

Loading...

Loading...
验证固件类型
- 请根据您刷入的固件，在 lsusb 结果中核对以下关键信息：
  - USB 固件：应显示 1d50:614e
  - USB 桥接 CAN 固件：应显示 1d50:606f
  - USB Katapult 固件：应显示 1d50:6177
  - RS232 适配器 (搭配 UTOR 或者使用 D8 与 D8PRO 主板):应显示 1a86:7523 (搭配 G2T 则无需此步骤)

第三步：搜索设备 ID

重要说明

USB ID 搜索：仅适用于 USB 固件,无法用于 CAN 或 RS232。
CAN ID 搜索：仅适用于 CAN 总线设备,无法用于 USB 或 RS232。
RS232 ID 搜索：仅适用于 RS232 固件,无法用于 USB 或 CAN。
RS232 专用性：RS232 固件通常仅用于工具板，不适用于主 MCU。

根据固件类型选择方法

USB 固件设备 执行以下命令搜索 USB 设备 ID:

ls /dev/serial/by-id/*

USB 桥接 CAN 设备 根据您的系统类型，选择对应的命令搜索 CAN ID:

普通上位机
Fly_FAST 系统

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

RS232 固件设备 执行以下命令搜索 RS232 设备路径：

ls /dev/serial/by-path/*

结果解读与处理

USB ID 搜索结果

执行命令后，终端将显示类似下方的设备 ID(此为示例):

✅ 可直接使用：如果 ID 在 usb- 字段后标注为 Klipper
⚠️ 需刷写固件：如果 ID 在 usb- 字段后标注为 katapult

Loading...

CAN ID 搜索结果

执行命令后，请根据实际情况判断：

✅ 可直接使用：如果显示的 ID 在末尾 Application: 字段中标注为 Klipper。
⚠️ 需刷写固件：如果显示的 ID 在末尾 Application: 字段中标注为 CANBOOT 或 Katapult。
❌ 未找到设备：如果显示 Total 0 uuids found,可能原因包括：
- CAN 网络配置错误
- CAN 速率不匹配(请确保上位机、主板、工具板速率一致)
- 该 ID 已被占用(需在配置中屏蔽，然后关机、断电并重启)

RS232 ID 搜索结果

执行命令后，终端将显示 RS232 设备路径(此为示例):

/dev/serial/by-path/platform-3f980000.usb-usb-0:1.2:1.0-port0

RS232 配置特殊要求

RS232 设备在配置时必须指定波特率和重启方法：

[mcu toolboard]
serial: <这里替换为查询到的RS232设备路径>
baud: 250000
restart_method: command

第四步：配置主 MCU 的 ID

准备工作

在开始配置前，请确保工具板与上位机或主板的连接已断开,以避免设备识别冲突。

重新打开 printer.cfg 文件，找到 [mcu] 部分中的 serial: /tmp/klipper_host_mcu 配置行。

根据您的连接方式，参照下方对应的方法进行配置：

USB 连接配置
CAN 连接配置

将 serial: 后面的 /tmp/klipper_host_mcu 替换为搜索到的 USB ID。

配置示例：

# 搜索到的 USB ID 为：
# /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00

# 修改配置为：
[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00

将 serial: /tmp/klipper_host_mcu 配置项替换为 canbus_uuid:,并填入搜索到的 CAN ID。

配置示例：

# 搜索到的 CAN ID 为：
# 688e89f0e401

# 修改配置为：
[mcu]
canbus_uuid: 688e89f0e401

保存配置并重启 Klipper 服务。

第五步：验证主 MCU 连接

完成主 MCU 配置后，需要验证连接是否成功：

打开 Fluidd 界面,点击左侧菜单中的 System
查看 MCU 信息：在 Mcu Information 下方找到 Micro-Controller 信息
核对主控型号：确认显示的型号与您的主板实际主控型号一致

验证要点

如果您的主控是 STM32H723,那么 Micro-Controller 必须显示为 H723 相关型号
如果显示不正确或无法识别，请检查前面的配置步骤

第六步：添加工具板 MCU

主 MCU 验证成功后，即可添加工具板：

重新连接工具板：将工具板的数据线重新连接到上位机或主板上
编辑配置文件：在 printer.cfg 文件的最下方添加工具板配置
配置工具板 ID：根据工具板的固件类型，在新增的配置段中添加对应的 ID

MCU 命名说明

配置中的 mcu1、mcu2 等名称仅用于临时区分不同设备，您可以完全自定义这些名称，只需确保在配置文件中保持唯一性即可。

配置格式：

[mcu mcu1]
# 在此处添加工具板的 ID 配置

配置示例：

USB 工具板
CAN 工具板
RS232 工具板

[mcu mcu1]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f446xx_54321-if00

[mcu mcu1]
canbus_uuid: 688e89f0e402

[mcu mcu1]
serial: /dev/serial/by-path/platform-3f980000.usb-usb-0:1.2:1.0-port0
baud: 250000
restart_method: command

注意事项：

每个 MCU 必须使用唯一的 ID,请确保工具板 ID 与主 MCU 及其他设备均不相同
MCU 名称可完全自定义(例如 toolboard、extruder_mcu 等),只需在配置中保持唯一性
请务必使用通过前述步骤验证有效的工具板 ID
RS232 设备必须配置 baud: 250000 和 restart_method: command 参数
配置多个工具板时，请为每个设备设置不同的名称以便区分

多工具板跨板引脚配置

当使用多个工具板时，可能会遇到引脚跨板分配的需求。例如：加热功能使用第一个工具板的加热口，但温度传感器连接到主板或第二个工具板。

核心原则

在 Klipper 多 MCU 配置中，任何配置段的引脚都可以直接通过 <mcu名称>:<引脚号> 格式引用任意已定义 MCU 上的引脚，无需额外配置。Klipper 会自动通过通信总线（CAN/USB/串口）将指令路由到对应的 MCU。

典型场景：加热在工具板，温度传感器在主板

假设系统配置如下：

主 MCU：运行上位机 Klipper 主机固件，温度传感器接在主板上
toolboard1：工具板，加热棒和挤出机步进接在工具板上

步骤一：定义所有 MCU

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00

[mcu toolboard1]
canbus_uuid: e51d5c71a901

步骤二：在配置中直接跨板引用引脚

[extruder]
# 步进和加热使用工具板引脚
step_pin: toolboard1:gpio9
dir_pin: toolboard1:gpio10
enable_pin: !toolboard1:gpio7
heater_pin: toolboard1:gpio6          # 加热棒在 toolboard1
# 温度传感器使用主板引脚（直接写 gpio 或 mcu:gpio）
sensor_type: ATC Semitec 104GT-2
sensor_pin: PA0                        # 温度传感器接在主板上
# 其余参数
rotation_distance: 22.44
gear_ratio: 50:17
microsteps: 16
full_steps_per_rotation: 200
nozzle_diameter: 0.400
filament_diameter: 1.75
min_temp: -235
max_temp: 350
max_power: 1.0
min_extrude_temp: 170
control: watermark

引脚命名规则

工具板引脚：格式为 <mcu名称>:<引脚号>，例如 toolboard1:gpio6
主 MCU 引脚：可以直接写引脚名（如 PA0）
同一个配置段中的引脚可以来自不同的 MCU，Klipper 会自动处理跨板通信

更多跨板配置示例

温度传感器在第二工具板
多挤出机分属不同工具板
风扇跨板控制

加热棒在第一工具板，温度传感器在第二工具板：

[extruder]
step_pin: toolboard1:gpio9
heater_pin: toolboard1:gpio6      # 加热在第一工具板
sensor_type: ATC Semitec 104GT-2
sensor_pin: toolboard2:gpio26     # 温度传感器在第二工具板
# ... 其余挤出机参数

两个挤出机分别连接在不同工具板上：

[extruder]
step_pin: toolboard1:gpio9
heater_pin: toolboard1:gpio6
sensor_pin: toolboard1:gpio27
# ... 第一挤出机参数

[extruder1]
step_pin: toolboard2:gpio9
heater_pin: toolboard2:gpio6
sensor_pin: toolboard2:gpio27
# ... 第二挤出机参数

挤出机在工具板，模型风扇接在主板上：

[fan]
pin: PB5                           # 模型风扇接在主板
# 主 MCU 引脚直接写引脚名即可

[heater_fan 喉管散热]
pin: toolboard1:gpio14             # 喉管风扇接在工具板
heater: extruder
heater_temp: 50
fan_speed: 1.0

注意事项

跨板引用引脚时，请确保对应 MCU 已在配置文件中通过 [mcu <名称>] 正确定义
建议将功能关联紧密的设备（如加热棒和温度传感器）尽量接在同一个工具板上，以获得最佳的响应速度和可靠性

完成配置后，保存并重启 Klipper 服务。

第七步：验证所有 MCU 连接

添加工具板并重启 Klipper 后，需要重新验证所有 MCU 的连接状态：

打开 Fluidd 界面,点击左侧菜单中的 System
查看 MCU 信息：在 Mcu Information 下方确认所有 MCU 都已正确识别
核对每个 MCU 状态：确保主 MCU 和工具板都显示为连接状态

验证要点

主 MCU 和所有工具板都应该在列表中显示
每个 MCU 的连接状态应该为"已连接"
如果某个 MCU 未显示或连接失败，请检查其配置和物理连接

第八步：检查固件版本

完成所有 MCU 连接后，需要验证固件版本兼容性：

打开 Fluidd 界面,点击左侧菜单中的 System
查看版本信息：在 Mcu Information 下方找到 Version 字段
核对版本一致性：确认所有 MCU 的固件版本与上位机 Klipper 版本匹配

版本兼容性说明

自定义编译固件：除预配置的定制设备外，所有自行编译的固件必须与上位机 Klipper 版本保持一致
Fly-FAST 系统：FAST 系统的固件版本与系统版本保持一致，编译出来的 Klipper 固件与系统版本一致
版本不匹配的后果：不同版本的固件可能导致功能异常、通信失败或系统不稳定

验证要点：

主 MCU 和所有工具板的 Version 信息都应显示且版本一致
如果版本不匹配，需要重新刷写相应固件

第九步：恢复并更新配置文件

确认所有 MCU 连接正常后，需要恢复原始配置文件并更新 MCU 配置：

删除当前配置文件
- 在配置文件管理界面，找到并删除当前的 printer.cfg 文件
恢复备份配置
- 将之前备份的 printer_Backup.cfg 文件重命名为 printer.cfg

更新 MCU 配置

打开恢复后的 printer.cfg 文件
找到原有的 [mcu] 配置段，根据前面步骤获取的 ID 进行更新：

USB 连接配置：

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32h723xx_12345-if00
# 替换为实际搜索到的主 MCU USB ID

CAN 连接配置：

[mcu]
canbus_uuid: 688e89f0e401
# 替换为实际搜索到的主 MCU CAN UUID

更新工具板配置(如适用)

在配置文件中找到工具板对应的 [mcu] 段
根据连接方式更新为实际搜索到的工具板 ID:

USB 工具板：

[mcu toolboard]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f446xx_54321-if00

CAN 工具板：

[mcu toolboard]
canbus_uuid: 688e89f0e402

RS232 工具板：

[mcu toolboard]
serial: /dev/serial/by-path/platform-3f980000.usb-usb-0:1.2:1.0-port0
baud: 250000
restart_method: command

保存并重启
- 完成所有 MCU 配置更新后，点击 SAVE & RESTART 保存并重启 Klipper
- 重新进入 System 页面，确认所有 MCU 连接状态正常

重要提醒

确保使用本次连接测试中实际搜索到的正确 ID
如果配置多个工具板，请逐一更新每个 [mcu] 段的 ID
RS232 工具板必须包含 baud: 250000 和 restart_method: command 参数
恢复配置后，原有的打印机参数(如步进电机、限位开关等设置)将保持不变

至此，MCU 连接故障排查与配置恢复全部完成。

准备工作与注意事项​

第一步：备份并重置配置​

1. 访问上位机界面​

2. 定位配置文件​

3. 备份配置文件​

4. 重置配置文件​

5. 保存并重启​

第二步：检测设备并确认固件类型​

前提条件​

操作步骤​

第三步：搜索设备 ID​

重要说明​

根据固件类型选择方法​

结果解读与处理​

USB ID 搜索结果​

CAN ID 搜索结果​

RS232 ID 搜索结果​

第四步：配置主 MCU 的 ID​

第五步：验证主 MCU 连接​

第六步：添加工具板 MCU​

多工具板跨板引脚配置​

第七步：验证所有 MCU 连接​

第八步：检查固件版本​

第九步：恢复并更新配置文件​

准备工作与注意事项

第一步：备份并重置配置

1. 访问上位机界面

2. 定位配置文件

3. 备份配置文件

4. 重置配置文件

5. 保存并重启

第二步：检测设备并确认固件类型

前提条件

操作步骤

第三步：搜索设备 ID

重要说明

根据固件类型选择方法

结果解读与处理

USB ID 搜索结果

CAN ID 搜索结果

RS232 ID 搜索结果

第四步：配置主 MCU 的 ID

第五步：验证主 MCU 连接

第六步：添加工具板 MCU

多工具板跨板引脚配置

第七步：验证所有 MCU 连接

第八步：检查固件版本

第九步：恢复并更新配置文件